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可以使用桌面机械臂探索AI和制造概念

机器人技术是博客,在线技术期刊和行业贸易杂志讨论的热门话题。多年来,Design News为其读者提供了各种机器人应用程序和系统。与设计新闻这个高度可见和主流的主题保持一致读者会发现这款机器人手臂可以使用台式电脑,笔记本电脑,Android手机或平板电脑进行操作。Global Specialties是一家测试设备和电子原型设计和培训工具制造商,开发了一种桌面机械臂,可以用C语言编程,也可以通过基于计算机的示教器,键盘,Android手机或平板电脑进行操作。机械臂具有可扩展的操作控制功能,可以使用外部传感器或其他电子接口电路轻松修改。

可以使用桌面机械臂探索AI和制造概念

R700矢量机器人手臂由多种电子和机电组件构成。机械臂附带的手册提供了组件详细信息以及它们如何与机电一体化机器一起使用。机器人臂包括若干子部分或单元,其为可编程电子器件和机电系统提供铰接运动或自由度(DoF)。

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电源为R700矢量机械臂的电子部件和机电部件提供必要的电压。机械臂可以在范围从9V DC到14V DC(3A到4A)的电源下操作。R700矢量机器人臂系统配有符合所列电源要求的AC适配器。

逻辑控制器:

通过Teach Pendant交互,键盘和执行器控制与机器人臂的人工接合由逻辑控制器管理。R700机器的主要处理组件是Atmel ATMEGA64 8位微控制器。ATMEGA64微控制器的处理运行速度为16MIP(每秒百万条指令),基于16MHz的时钟频率。64KB Flash ROM,4KB SRAM和2KB EEPROM的存储器功能可以轻松有效地执行复杂的机器人任务。编程任务可以使用流行的C语言和WinAVR / avr-gcc编码工具链或基于计算机的示教器来实现。

执行器驱动程序:

除了R700矢量机械臂的C指令处理功能外,ATMEGA64微控制器还负责操作六个伺服电机。ATMEGA64微控制器的六个端口引脚提供PCM(脉冲编码调制)控制信号,以提供机器人伺服电机的角度旋转。为了防止机械臂的机械附件过度伸展,有伺服传感放大器测量流过电机绕组的电流。伺服电机电流检测使用双精度德州仪器TLC27M2CD运算放大器完成。

在达到临界电流阈值时,电路关闭伺服电机。关闭电流可防止损坏电子设备和电机。利用以下电子电路完成伺服电动机的电流检测和控制。

执行器:

执行器为R700机械臂提供六个DoF。执行器或伺服电机允许六种铰接机械运动,用于各种拾放机器人任务。执行器分为两个重量类别:0.20g和56g。电机的扭矩值分别为3.2kg-cm和13kg-cm。此外,在机器人的末端执行器中使用扭矩离合器机构以在抓取物体时脱离动力。该分离装置可防止损坏伺服电机。

教导坠:

示教器允许操作员远程控制机器人臂。此外,机械臂可以通过移动和记录执行器的运动来手动编程。示教器记录脚本,用于执行器的位置移动。录制完成后,可以在机器人手臂上播放和观察记录的动作。通过更改记录的数据点或捕获新脚本,也可以对执行器记录的运动进行微调。

此外,可以通过使用WiFi,RF和蓝牙模块来实现机器人的无线控制。无线模块可轻松安装到位于机械臂底座的PCB上。手册中提供了安装说明。Global Specialties提供了用于评估无线模块的软件示例,以及用于使用智能手机操作机器人手臂的Android应用程序。

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